
THERAPY-Magazin
Let’s cycle
Der THERA-Trainer bemo unterstützt die Frühmobilisation und Gangrehabilitation im Akutkrankenhaus. Effizient, sicher und leitliniengerecht: Vorteile für Patienten, Therapeuten und das Gesundheitssystem.

Tobias Giebler
Bereichsexperte Intensivmedizin und Neurochirurgie, Universitätsklinikum Tübingen
Der Einsatz eines Bettfahrrades im Akutkrankenhaus zeigt sich als Win-Win Situation für Patienten, Therapeuten, Kliniken und unser Gesundheitssystem
Die rasche Wiederherstellung einer selbstständigen Mobilität ist Ziel für die Patienten in der Akutversorgung. Neben der individuellen Therapie kann der begleitende Einsatz von gerätegestütztem Training Chancen für den Patienten, die Therapeuten und Kliniken bieten.
Innerhalb der ersten 72h sollte bei Patienten mit der Mobilisation begonnen werden - so empfiehlt es die Leitlinie der Deutschen Gesellschaft für Anästhesie und Intensivmedizin
Bei der Frühmobilisation auf Intensivstationen ist ein zeitnaher Beginn der Therapie entscheidend. Studien [12] legen nah, dass die Folgen einer insuffizienten Frühmobilisation in der weiteren Rehabilitation kaum aufgeholt werden können. Daher sollte bei jedem Patienten, für den keine Ausschlusskriterien vorliegen, innerhalb der ersten 72h mit der Mobilisation begonnen werden - so empfiehlt es die Leitlinie der Deutschen Gesellschaft für Anästhesie und Intensivmedizin [1]. Eine Therapie soll zweimal täglich für je 20 Minuten durchgeführt werden. Durch eine erfolgreiche Frühmobilisation kann die Aufenthaltsdauer auf Intensivstationen, die Krankhausaufenthaltsdauer und die Sterblichkeit signifikant gesenkt werden [9]. Die Möglichkeit in ein selbstständiges und selbstbestimmtes Leben zurückzukehren steigt [10].
Die Frühmobilisation wird unterteilt in:
1. Passive Mobilisation
2. Assistiert-aktive Mobilisation
3. Aktive Mobilisation
1. Passive Mobilisation
2. Assistiert-aktive Mobilisation
3. Aktive Mobilisation
Die Empfehlung zum Einsatz eines Bettfahrrades findet sich in allen Mobilisationsstufen der deutschen Leitlinie wieder [1]. Somit stellt das Bettfahrrad ein Bestandteil des gesamten Frühmobilisationskonzeptes dar.
In der Praxis wird nach einer systematisch interdisziplinären Evaluation der gesamten Situation des Patienten die Mobilisationsstufe üblicherweise in einer Form ICU-Mobility-Scale [5] festgelegt und ein Therapieziel formuliert. Die ICU-Mobility-Scale als vereinfachte standardisierte Sprache ist eine Skala von 0 bis 11, wobei 0 keine Mobilisation, 5 der aktive Transfer in einen Stuhl und 11 das unabhängige Gehen bezeichnet.
Der Einsatz eines Bettfahrrades wie der des THERA-Trainer bemo kann keine therapeutische Intervention ersetzen. Hier stehen der assistierte Sitz an der Bettkannte bis hin zum aktiven Gehen als Mobilisationsziele im Vordergrund, sobald dies möglich ist. Begleitend kann das Bettfahrrad jedoch ein wesentlicher Beitrag zu einer erfolgreichen Frühmobilisation auf Intensivstationen leisten.
Während bei der passiven Mobilisation mit dem Bettfahrrad die Beine komplett geführt und gesichert bewegt werden, kann mit zunehmender Aktivität der Widerstand zugeschalten und gesteigert werden. Gekoppelt mit der THERA-soft, einer vielseitigen spielerischen Trainingssoftware, entsteht ein motivierendes abwechslungsreiches Training, eine willkommene Abwechslung für den sonst eintönigen und psychisch belastenden Alltag auf Intensivstation. Das Herzkreislaufsystem wird angeregt und der Erhalt der Gelenkbeweglichkeit gefördert. Gerade wenn es um den Ausbau der Gehstrecke geht, erweist sich das Bettfahrrad zur Kräftigung der unteren Extremität als nützlich. Außerdem leiden gerade Langlieger-Patienten nach beispielsweise einer Sepsis häufig an Polyneuro- und Myopathie, kurz ICUAW (intensive care unit-acquired weakness), einer Schädigung der peripheren Nerven und der Muskulatur. Neben den charakteristisch eintretenden Paresen ist die Bewegung der Extremitäten häufig schmerzhaft. In der Praxis zeigt sich hier häufig ein schmerzlindernder Effekt durch die Nutzung des Bettfahrrades nach wenigen Minuten. In der frühen Phase, wenn die Patienten noch nicht in der Lage sind selbst Bewegungen zu initiieren, kann ein Bettfahrrad nachweislich seine vollen Stärken ausspielen.
Burtin [2] verglich die Standardmobilisation mit der Standardmobilisation und 20min Bettfahrrad. Sobald die Patienten aktiv treten konnten wurden die 20min in 2x10 min aktives treten aufgeteilt. Bei Entlassung aus dem Krankenhaus zeigte sich im 6-Minuten Gehtest ein deutlicher Unterschied in der Gehstrecke. Während die Kontrollgruppe durchschnittlich 143m absolvierte waren es 196m bei der Interventionsgruppe - es konnte also eine Steigerung der Gehstrecke um 37% erzielt werden. Ein unabhängiges Gehen war für 73% vs. 55% der Patienten möglich. Außerdem zeigte sich, dass der funktionelle Kraftzuwachs für die Oberschenkelstrecker sich durch die passive Anwendung deutlich steigerte.
Die Arbeit von Machado [8] konnte unterstreichen, dass durch die passive Anwendung, wenn also der Patient noch nicht in der Lage ist den Tretzyklus zu unterstützen, ein signifikanter Anstieg der Muskelkraft (MRC Score) erzielt werden kann. Die Krafttestungen fanden am Tag der Entlassung (Post-implementation) und am ersten Tag (Pre-implementation), an dem der Patient erweckbar war, statt.
Auch das Thema Anwendungssicherheit [7] ist mit Evidenz untermauert. So kam es bei 541 Einsätzen eines Bettfahrrades lediglich zu einem sicherheitsrelevanten Ereignis (0,2 Prozent).
In der Praxis wird nach einer systematisch interdisziplinären Evaluation der gesamten Situation des Patienten die Mobilisationsstufe üblicherweise in einer Form ICU-Mobility-Scale [5] festgelegt und ein Therapieziel formuliert. Die ICU-Mobility-Scale als vereinfachte standardisierte Sprache ist eine Skala von 0 bis 11, wobei 0 keine Mobilisation, 5 der aktive Transfer in einen Stuhl und 11 das unabhängige Gehen bezeichnet.
Der Einsatz eines Bettfahrrades wie der des THERA-Trainer bemo kann keine therapeutische Intervention ersetzen. Hier stehen der assistierte Sitz an der Bettkannte bis hin zum aktiven Gehen als Mobilisationsziele im Vordergrund, sobald dies möglich ist. Begleitend kann das Bettfahrrad jedoch ein wesentlicher Beitrag zu einer erfolgreichen Frühmobilisation auf Intensivstationen leisten.
Während bei der passiven Mobilisation mit dem Bettfahrrad die Beine komplett geführt und gesichert bewegt werden, kann mit zunehmender Aktivität der Widerstand zugeschalten und gesteigert werden. Gekoppelt mit der THERA-soft, einer vielseitigen spielerischen Trainingssoftware, entsteht ein motivierendes abwechslungsreiches Training, eine willkommene Abwechslung für den sonst eintönigen und psychisch belastenden Alltag auf Intensivstation. Das Herzkreislaufsystem wird angeregt und der Erhalt der Gelenkbeweglichkeit gefördert. Gerade wenn es um den Ausbau der Gehstrecke geht, erweist sich das Bettfahrrad zur Kräftigung der unteren Extremität als nützlich. Außerdem leiden gerade Langlieger-Patienten nach beispielsweise einer Sepsis häufig an Polyneuro- und Myopathie, kurz ICUAW (intensive care unit-acquired weakness), einer Schädigung der peripheren Nerven und der Muskulatur. Neben den charakteristisch eintretenden Paresen ist die Bewegung der Extremitäten häufig schmerzhaft. In der Praxis zeigt sich hier häufig ein schmerzlindernder Effekt durch die Nutzung des Bettfahrrades nach wenigen Minuten. In der frühen Phase, wenn die Patienten noch nicht in der Lage sind selbst Bewegungen zu initiieren, kann ein Bettfahrrad nachweislich seine vollen Stärken ausspielen.
Burtin [2] verglich die Standardmobilisation mit der Standardmobilisation und 20min Bettfahrrad. Sobald die Patienten aktiv treten konnten wurden die 20min in 2x10 min aktives treten aufgeteilt. Bei Entlassung aus dem Krankenhaus zeigte sich im 6-Minuten Gehtest ein deutlicher Unterschied in der Gehstrecke. Während die Kontrollgruppe durchschnittlich 143m absolvierte waren es 196m bei der Interventionsgruppe - es konnte also eine Steigerung der Gehstrecke um 37% erzielt werden. Ein unabhängiges Gehen war für 73% vs. 55% der Patienten möglich. Außerdem zeigte sich, dass der funktionelle Kraftzuwachs für die Oberschenkelstrecker sich durch die passive Anwendung deutlich steigerte.
Die Arbeit von Machado [8] konnte unterstreichen, dass durch die passive Anwendung, wenn also der Patient noch nicht in der Lage ist den Tretzyklus zu unterstützen, ein signifikanter Anstieg der Muskelkraft (MRC Score) erzielt werden kann. Die Krafttestungen fanden am Tag der Entlassung (Post-implementation) und am ersten Tag (Pre-implementation), an dem der Patient erweckbar war, statt.
Auch das Thema Anwendungssicherheit [7] ist mit Evidenz untermauert. So kam es bei 541 Einsätzen eines Bettfahrrades lediglich zu einem sicherheitsrelevanten Ereignis (0,2 Prozent).
Bettfahrrad – evidenzbasierte Effekte für die
Frühmobilisation im Überblick:
-Steigerung der Gehstrecke [2]
-Unabhängiges Gehen wird im Verlauf häufiger wieder möglich [2]
-Kraftzuwachs in den Kniestreckern (M. quadrizeps), v. a. deutlich schnellerer Kraftzuwachs im weiteren Verlauf nach der Akuttherapie [2,8]
-Reduktion von oxidativem Stress [11]
-Geringes Risiko [7]
Frühmobilisation im Überblick:
-Steigerung der Gehstrecke [2]
-Unabhängiges Gehen wird im Verlauf häufiger wieder möglich [2]
-Kraftzuwachs in den Kniestreckern (M. quadrizeps), v. a. deutlich schnellerer Kraftzuwachs im weiteren Verlauf nach der Akuttherapie [2,8]
-Reduktion von oxidativem Stress [11]
-Geringes Risiko [7]
Bettfahrräder ersetzen keineswegs Therapeuten, vielmehr leisten sie einen Beitrag zu einer erfolgreichen Genesung der Körperfunktionen.

Geräte wie beispielsweise der THERA-Trainer bemo, bieten zusätzlich die Möglichkeit eines Rumpf- und Armtrainings. Auch wenn mir hierzu keine Evidenz bekannt ist, erwarte ich, dass der Einsatz als Oberkörpertrainer positive Effekte mit sich bringt. So fördert die Kräftigung des Rumpfes und der Arme im Allgemeinen eine aufrechte Haltung, verbessert damit die Atemmechanik und auch die Brustkorbmobilität. Dies führt wiederum zu einer verbesserten Sekretolyse und Sekrettransport. Nicht zuletzt die Atemvertiefung, die Kräftigung der Atem- und Atemhilfsmuskulatur leistet vermutlich einen Beitrag zur Entwöhnung von den Beatmungsgeräten.
Auch im Bereich postoperativ neurochirurgisch versorgter Patienten kann ein Bettfahrrad wie der THERA-Trainer bemo effektiv eingesetzt werden. Hier findet er hauptsächlich seinen Einsatz bei Patienten mit Einschränkungen im Bereich der unteren Extremität durch beispielsweise Querschnittlähmungen, Paraplegien und Hemiparese ganz gleich auf welche Ursachen diese Symptome rückzuführen sind. Er wird aber auch bei Patienten, die Bettruhe verordnet haben aufgrund eines Neuromonitorings zur Epilepsiediagnostik gerne eingesetzt. Der Tretzyklus beim Radfahren und der Bewegungsablauf des Gehens sind sich ähnlich [13]. So werden die gleichen Muskelpartien ähnlich koordiniert eingesetzt. Die Gangrehabilitation dieser postoperativ neurologisch betroffenen Patienten lässt sich daher gut unterstützen. Gerade bei Patienten, die bereits die ersten Schritte mit viel Unterstützung gehen können, hat sich der begleitende Einsatz sehr bewährt. Mit überschaubarem zeitlichem Aufwand lässt sich so eine weitere Trainingseinheit zur täglichen Gangschule mit den Therapeuten ermöglichen. Der Patient kann entsprechend seiner Fähigkeiten mit hohen Wiederholungszahlen und Tempo den gangähnlichen Zyklus erleben und beüben bis hin zur reinen Kräftigung, um die Gehstrecke zu erweitern. Auch zur Tonusregulation und Schmerzlinderung genießt es hohe Akzeptanz bei den Patienten. Studien um die RAGT (Robotic-Assisted Gait Training) zeigen, dass gerade hohe Wiederholungszahlen für die Gangrehabilitation eine Rolle spielen. Diese sind allein durch die gemeinsame Gangschule während einer Therapieeinheit am Tag nicht zu realisieren. Somit unterstützen Bettfahrräder wie der THERA-Trainer bemo die Gangrehabilitation, gerade in den ersten Tagen nach operativen Eingriffen, bevor die Patienten dann in eine Rehaklinik verlegt werden.
Grenzen der Einsatzmöglichkeiten zeigen sich im Bereich der Neurochirurgie bei Patienten mit ausgeprägten Paresen und Plegien der oberen Extremität. Durch die fehlende muskuläre Sicherung des Schultergelenkes ist hier der Einsatz nicht angezeigt. Auch im Rahmen der Frühmobilisation gibt es Limitationen. Neben Verletzungen sind femoral einliegende Schleusen und Katheter wie beispielsweise ECMO-Kanülen (Zugänge der Extrakorporale Membranoxygenierung) Gründe, den Einsatz gut abzuwägen. Durch die regelmäßige Hüftbeugung und Streckung bewegen sich die Zugänge in den Gefäßen. Keime der Hautoberfläche gelangen in den Körper und können ohne Barriere in die Blutbahn übergehen. Auch die Tunica In-
tima der Venen und Arterien (Innere Auskleidung) sind einer ständigen Reibung ausgesetzt. Die Gefahr einer Gefäßdissektion, einer Schädigung der Tunica intima mit konsekutiver Unterspülung durch den Blutstrom, erhöht sich.
Zusammenfassend unterstützen Bettfahrräder wie der THERA-Trainer bemo die Frühmobilisation und Gangrehabilitation im Akutkrankenhaus sehr effektiv. Die Gehfähigkeit ist ein häufiges und hoch priorisiertes Ziel der Patienten. Hierbei ersetzt es keineswegs Therapeuten, vielmehr kann es einen Beitrag zu einer erfolgreichen Genesung der Körperfunktionen im Sinne der Aktivität und Partizipation nach ICF (International Classification of Functioning, Disability and Health) [3] leisten. Im Rahmen der Frühmobilisation auf Intensivstationen zeigt sich das Bettfahrrad in vielerlei Hinsicht attraktiv. Durch die intuitive Handhabung, den geringen Anwendungsaufwand und die einfache hygienische Aufbereitung kann der THERA-Trainer bemo gerade in Zeiten von knappen personellen Ressourcen eine Möglichkeit für eine den Leitlinien entsprechende ergänzende, zweite Mobilisation sein. Eine erfolgreiche Frühmobilisation ist ein wichtiger Baustein, damit die Patienten in ein selbstständiges und selbstbestimmtes Leben zurückkehren können [10]. Auch für die Kliniken lässt sich ein günstiges Kosten- Nutzenverhältnis darstellen. Durch die mit einer erfolgreichen Frühmobilisation einhergehende verkürzte Liegezeit auf Intensivstationen und in Krankenhäusern [9] und die Reduktion von Komplikationen, findet nicht nur eine direkte Entlastung statt. Auch im Verlauf wird das Gesundheitssystem durch die Einsparung an Therapie- und Pflegekosten [1,4,6,12,] entlastet. Aus meiner Sicht zeigt sich der Einsatz eines Bettfahrrades im Akutkrankenhaus als Win-Win Situation für Patienten, Therapeuten, Kliniken und unser Gesundheitssystem – let´s cycle!
Auch im Bereich postoperativ neurochirurgisch versorgter Patienten kann ein Bettfahrrad wie der THERA-Trainer bemo effektiv eingesetzt werden. Hier findet er hauptsächlich seinen Einsatz bei Patienten mit Einschränkungen im Bereich der unteren Extremität durch beispielsweise Querschnittlähmungen, Paraplegien und Hemiparese ganz gleich auf welche Ursachen diese Symptome rückzuführen sind. Er wird aber auch bei Patienten, die Bettruhe verordnet haben aufgrund eines Neuromonitorings zur Epilepsiediagnostik gerne eingesetzt. Der Tretzyklus beim Radfahren und der Bewegungsablauf des Gehens sind sich ähnlich [13]. So werden die gleichen Muskelpartien ähnlich koordiniert eingesetzt. Die Gangrehabilitation dieser postoperativ neurologisch betroffenen Patienten lässt sich daher gut unterstützen. Gerade bei Patienten, die bereits die ersten Schritte mit viel Unterstützung gehen können, hat sich der begleitende Einsatz sehr bewährt. Mit überschaubarem zeitlichem Aufwand lässt sich so eine weitere Trainingseinheit zur täglichen Gangschule mit den Therapeuten ermöglichen. Der Patient kann entsprechend seiner Fähigkeiten mit hohen Wiederholungszahlen und Tempo den gangähnlichen Zyklus erleben und beüben bis hin zur reinen Kräftigung, um die Gehstrecke zu erweitern. Auch zur Tonusregulation und Schmerzlinderung genießt es hohe Akzeptanz bei den Patienten. Studien um die RAGT (Robotic-Assisted Gait Training) zeigen, dass gerade hohe Wiederholungszahlen für die Gangrehabilitation eine Rolle spielen. Diese sind allein durch die gemeinsame Gangschule während einer Therapieeinheit am Tag nicht zu realisieren. Somit unterstützen Bettfahrräder wie der THERA-Trainer bemo die Gangrehabilitation, gerade in den ersten Tagen nach operativen Eingriffen, bevor die Patienten dann in eine Rehaklinik verlegt werden.
Grenzen der Einsatzmöglichkeiten zeigen sich im Bereich der Neurochirurgie bei Patienten mit ausgeprägten Paresen und Plegien der oberen Extremität. Durch die fehlende muskuläre Sicherung des Schultergelenkes ist hier der Einsatz nicht angezeigt. Auch im Rahmen der Frühmobilisation gibt es Limitationen. Neben Verletzungen sind femoral einliegende Schleusen und Katheter wie beispielsweise ECMO-Kanülen (Zugänge der Extrakorporale Membranoxygenierung) Gründe, den Einsatz gut abzuwägen. Durch die regelmäßige Hüftbeugung und Streckung bewegen sich die Zugänge in den Gefäßen. Keime der Hautoberfläche gelangen in den Körper und können ohne Barriere in die Blutbahn übergehen. Auch die Tunica In-
tima der Venen und Arterien (Innere Auskleidung) sind einer ständigen Reibung ausgesetzt. Die Gefahr einer Gefäßdissektion, einer Schädigung der Tunica intima mit konsekutiver Unterspülung durch den Blutstrom, erhöht sich.
Zusammenfassend unterstützen Bettfahrräder wie der THERA-Trainer bemo die Frühmobilisation und Gangrehabilitation im Akutkrankenhaus sehr effektiv. Die Gehfähigkeit ist ein häufiges und hoch priorisiertes Ziel der Patienten. Hierbei ersetzt es keineswegs Therapeuten, vielmehr kann es einen Beitrag zu einer erfolgreichen Genesung der Körperfunktionen im Sinne der Aktivität und Partizipation nach ICF (International Classification of Functioning, Disability and Health) [3] leisten. Im Rahmen der Frühmobilisation auf Intensivstationen zeigt sich das Bettfahrrad in vielerlei Hinsicht attraktiv. Durch die intuitive Handhabung, den geringen Anwendungsaufwand und die einfache hygienische Aufbereitung kann der THERA-Trainer bemo gerade in Zeiten von knappen personellen Ressourcen eine Möglichkeit für eine den Leitlinien entsprechende ergänzende, zweite Mobilisation sein. Eine erfolgreiche Frühmobilisation ist ein wichtiger Baustein, damit die Patienten in ein selbstständiges und selbstbestimmtes Leben zurückkehren können [10]. Auch für die Kliniken lässt sich ein günstiges Kosten- Nutzenverhältnis darstellen. Durch die mit einer erfolgreichen Frühmobilisation einhergehende verkürzte Liegezeit auf Intensivstationen und in Krankenhäusern [9] und die Reduktion von Komplikationen, findet nicht nur eine direkte Entlastung statt. Auch im Verlauf wird das Gesundheitssystem durch die Einsparung an Therapie- und Pflegekosten [1,4,6,12,] entlastet. Aus meiner Sicht zeigt sich der Einsatz eines Bettfahrrades im Akutkrankenhaus als Win-Win Situation für Patienten, Therapeuten, Kliniken und unser Gesundheitssystem – let´s cycle!

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Tobias Giebler
Bereichsexperte Intensivmedizin und Neurochirurgie, Universitätsklinikum Tübingen
Tobias Giebler absolvierte im Jahr 2013 sein Examen zum Physiotherapeuten an der
Universitätsklinik Freiburg. Durch seinen mehrjährigen Einsatz im Rettungsdienst als
Rettungssanitäter brachte er bereits Kenntnisse im Umgang mit Patienten auf der Intensivstation
in seine physiotherapeutische Ausbildung mit. Seit nun 9 Jahren beschäftigt er sich intensiv mit
dem Thema Frühmobilisation. Er arbeitet an der Universitätsklinik Tübingen im Therapiezentrum,
ist seit Mitte letzten Jahres stellvertretender Bereichsexperte und seit dem Jahr 2023
Bereichsexperte für die Bereiche Intensivmedizin und Neurochirurgie.
References:
- Bein T, Bischoff M, Brückner U et al. (2015). S2e-Leitlinie: „Lagerungstherapie und Frühmobilisation zur Prophylaxe oder Therapie von pulmonalen Funktionsstörungen“, Deutsche Gesellschaft für Anästhesiologie und Intensivmedizin (DGAI).
- Burtin C, Clerckx B, Robbeets C et al. (2009). Early exercise in critically ill patients enhances short-term functional recovery.
- Deutsches Institut für Medizinische Dokumentation und Information (Genf 2005). (DIMDI) (Hrsg.): Internationale Klassifikation der Funktionsfähigkeit, Behinderung und Gesundheit (ICF). WHO,
- Hodgson C et al. (2014). Expert consensus and recommendation on safety criteria for active mobilization of mechanically ventilated critically ill adults, in: Critical Care, 18, S. 19.
- Hodgson C, Needham D, Bailey M et al. (2014). ICU Mobility Scal
- Intensive Care NSW (2017). Clinical guideline: Physical activity and movement: A guideline for critically ill adults, Chatswood NSW: AGENCY FOR CLINICAL INNOVATION.
- Kho ME et al. (2015). Feasibility and safety of inbed cycling for physical rehabilitation in the intensive care unit, in: Journal of critical care.
- Machado A et al. (2017). Effects that passive cycling exercise have on muscle strength, duration of mechanical ventilation, and length of hospital stay in critically ill patients: a randomized clinical trial.
- Morris PE, Goad A, Thompson C et al. (2008). Early intensive care unit mobility therapy in the treatment of acute respiratory failure.
- Nessizius S, Rottensteiner C, Nydahl P (2017). Frührehabilitation in der Intensivmedizin – Interprofessionelles Management, S. 90-174.
- Tenório de França E (2017). Oxidative stress and immune system analysis after cycle ergometer use in critical patients.
- Taito S, Yamauchi K, Tsujimoto Y, Banno M, Tsujimoto H, Kataoka Y (2019). Does enhanced physical rehabilitation following intensive care unit discharge improve outcomes in patients who received mechanical ventilation? A systematic review and meta-analysis. BMJ Open.2019;9:e026075.doi:10.1136/bmjopen-2018-026075
- Zehr EP et al. (2016). Neuromechanical interactions between the limbs during human locomotion: an evolutionary perspective with translation to rehabilitation. Exp Brain Res 234:3059-3081.
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